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【ロボット紹介】サマーキャンプ2019 歩兵 ~回路編~

2020.03.31

今回はRoboMaster2019 Japan サマーキャンプに出場した歩兵ロボットの回路について解説します!
RoboMasterにおいて、回路はマシンを動作させる心臓部ともいえる要素です。
そのためRoboMaster運営からは上の画像のような開発ボードが支給されます。

しかし私達はSTMicroelectronicsから販売されているSTM32F446RET6マイコンを使用した自作マイコンボードを使うことにしました。
RoboMasterはルールが変更されることが多い競技であるため多少融通が利き、
私達が使い慣れている物がいいだろうということでこの選択肢を選びました。


入出力ポート詳細

CAN通信×3
ESC信号(サーボ信号)×2
UART通信×3
モータードライバ×1
プロポ通信(送受信別)×2


また、歩兵ロボットの回路構成ですが、RoboMasterの電気系統には試合の審判を行うための機器(ジャッジシステムとよばれている物)が入っており、複雑になっています。
そのためCAN通信を使用することで、できるだけ配線数を減らしてDJIの既製品の配線のみを使用するように心がけました。
サマーキャンプ2019の際は初挑戦であったこともあり、三端子レギュレータの故障や激しいぶつかり合いによってコンデンサが外れるなどの故障がありましたが、無事にサマーキャンプに挑み最後まで戦い抜くことができました。


次回はRoboMaster2019 Japan サマーキャンプ に出場した歩兵ロボットの制御について解説します!
また来週、お楽しみに!!

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【ロボット紹介】サマーキャンプ2019 歩兵 ~射出機構編~

2020.03.24

今回はRoboMaster2019 Japan サマーキャンプに出場した歩兵ロボットの射出機構について解説します!

射出機構は,2つの高速回転するゴムローラで球を挟み,ピッチングマシーンのように飛ばしています.ゴムローラーは自作していましたが精度が悪く,回転中はずっと掃除機みたいな音がしていました.サマーキャンプに出場した中で,間違いなく一番うるさいロボットだったと思います・・・

RoboMasterにおいて,射出精度は試合の勝敗を左右する重要な要素の一つです.撃つ球は直径17mmとビー玉程度の大きさしかなく,射出機構の細かな違いが大きく精度に影響します(etc. ローラーの向き,ローラー間の距離,ローラーの柔らかさ,球のちょっとした当たりの違い・・・).
様々な条件を試し,どの要素が射出精度の向上に必要なのかを見極めるために,球のガイドパーツ,ローラーのモータを取り付ける板等を簡単に付け替えられるように設計しました.

更に,ローラーの向きも組み換えによって変更できるようになっています.こういった対照実験がしやすいような工夫を取り入れて製作した結果,短期間で多くのデータを取ることができました.

次回はRoboMaster2019 Japan サマーキャンプ に出場した歩兵ロボットの回路について解説します!
また来週、お楽しみに!!

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【ロボット紹介】サマーキャンプ2019 歩兵 ~足回り編~

2020.03.17

活動レポート第二弾は, RoboMaster2019 Japan サマーキャンプ出場ロボットの紹介です!
今回は歩兵ロボットの足回りについて解説します!!

この歩兵ロボット達は,RoboMaster班が初めて作った機体です.
当時のメンバーは高専ロボコン経験者が大半で,RoboMasterのようなロボット同士が激しくぶつかり合う競技に出場するのは初めてでした.

そこで私達は,『手堅く動くロボットで出場し,RoboMasterの競技特性を掴む』ことを方針にロボットを製作として掲げることにしました.タフなロボットを作り上げるための経験や知見を積み上げるためには,実際に大会で自分たちが作ったロボットを動かすのが一番です.多くの新規チームが委員会から提供されたサンプル機を使用する中,Scrambleは新規チームの中で唯一ロボットを2台とも自作してサマーキャンプに挑みました.


まずはシャーシ(足回り)についての解説です!
メインフレームには軽量で強度のあるCFRP(カーボン繊維強化プラスチック)を多く使用しました.RoboMasterではルールによって移動に使える電力が制限されており,機体の軽量化は機動力アップに繋がります.

また,足回りには高い走破性も要求されます.フィールド上には坂や段差が多く存在しており,足回りには高い走破性が要求されます.
そこで, サマーキャンプでは前2輪がフレームごと左右にスイングするリジットサスペンションを採用しました.単純な仕組みですが,このサスペンションがあることで常にどこかのホイールが接地し,スタックしてしまう危険を大幅に減らすことができます.

次回はRoboMaster2019 Japan サマーキャンプ に出場した歩兵ロボットの射出機構について解説します!
お楽しみに!!

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