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【ロボット紹介】ウィンターキャンプ2019 歩兵 ~機械編~

2020.06.03

今回の活動レポートは,歩兵の改良についてです!
新しいロボットを作ることも重要ですが,見つかった課題を解決し,日々改良を重ねることも勝利のためには欠かせません.
ウィンターキャンプに出場した歩兵は,実はサマーキャンプから大幅に進化しています.
今回は変更点を一つずつ紹介していこうと思います!!

まず,無限回転ができるようになりました.
射出機構を同じ方向に向けたまま,足回りだけをぐるぐる回す動きです.
(無限回転の動画はこちら: https://youtu.be/CQDMlOumJKg?t=21)
普通なら回っているうちに配線がねじれてしまいますが,スリップリングという部品を通じて電気を伝えることで,無限回転が可能になっています.
これにより,被弾率が大幅に下がって長く行動できるようになります.
干渉する後ろの構造物がなくなったことで,見た目もだいぶスッキリしました!

次に,歩兵の攻撃力を上げるために連射性能を高めました.
以前は球を下に落としてローラまで送る方式でした.
(サマーキャンプの歩兵の射出機構について解説している記事はこちら: https://www.robomaster.jp/team/scramble/report/id/284)
しかし,球が落ちるのに意外と時間がかり,思ったように打てないことが多々ありました.
そこで,中国の強豪チームなどを参考にして,球を押し出して撃つ方式に変更しました.
これにより,タイムラグなく連射できるようになりました!

ローラーも,以前の自作のものから精度のいい既製品に変えました.
余談ですが,ローラーはRoboMaster用として海外の通販で売られていたものです.
この他にジンバルのキットや専用部品を売り出しているところが多くありました.
特に中国では,RoboMasterに参加するチーム向けの市場ができているようです.
こういった国外からの部品調達先の開拓も捗ったシーズンでした.

最後に,小さな改良点ですが弾倉に蓋が付きました.
てっぺんに描かれたたま,ぽちの顔がチャームポイントです!

側面には,ゴールドスポンサーのタカハ機工株式会社様,株式会社たけびし様のロゴを貼らせて頂いております!
タカハ機工株式会社様 Webサイト: http://www.takaha.co.jp/
株式会社たけびし Webサイト: https://www.takebishi.co.jp/


私達はこういった企業の方々からの支えがなくては活動できません.
(私たちを支えてくださっている企業様の一覧: https://nararobocon.sakura.ne.jp/scramble/sponsor/ )
ご支援を無駄にしないよう,これからも誠心誠意活動に励んでいきます!!

次回はRoboMaster2019 Japan ウィンターキャンプ頃から開発を進めていたスーパーキャパシタについて解説します!
(スーパーキャパシタについての記事はこちら: https://www.robomaster.jp/team/scramble/report/id/299)
また来週、お楽しみに!!

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【ロボット紹介】ウィンターキャンプ2019 歩兵 ~制御編~

2020.06.02

今回はRoboMaster2019 Japan ウィンターキャンプに出場した歩兵ロボットの制御について解説します!!


サマーキャンプから変わった点はシャーシが無限回転するようになったことです.
ヒーローのページでも書きましたが,被ダメージを抑えるためにはシャーシを無限回転させることは必要不可欠です.
ヒーローの制御について解説しているページはこちら
https://www.robomaster.jp/team/scramble/report/id/296

シャーシ側の回転と逆向きの回転を砲塔のヨー軸モーターに与えることで砲塔を一定方向に固定しています.
サマーキャンプではジャイロセンサはシャーシ側に載っていましたが,ウィンターキャンプではジャイロセンサを砲塔側に載せることで直接砲塔の方向の角度を得られるため制御性が上がりました.

そのほかに,サマーキャンプ後にカスタムデータや画面描画機能を使えるようにしてオペレータに補助情報を与えられるようにしました.射撃モードや弾倉の蓋の状態,機体の状態を表示できるようにしました.

また,照準用のエイムバーを表示することにより上下方向の偏差をわかりやすくしたりしました.
私たちはこのようなカスタムデータやDJIのモーターの制御など汎用的な機能を簡単に記述することができるようなライブラリを自作して使用しています.

しばらくはロボット紹介の記事の投稿はお休みしますが、記事のリクエストがあれば応援コメント【https://www.robomaster.jp/team/scramble/comment/#02】や質問箱【https://peing.net/ja/scramble_rm?event=0】からお願いします!
今後もロボット紹介は行う予定ですので、楽しみにしていてください!!

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【ロボット紹介】2019 回路 ~スーパーキャパシタ編~

2020.05.27

今回の活動レポートでは、RoboMaster2019 Japan ウィンターキャンプ頃から開発を進めていたスーパーキャパシタについての解説をします!


Winter Campに出場し準優勝で終わってしまってその敗因を追求した結果、マシンの性能差で負けたのではないかという結論に至り、スーパーキャパシタの開発に取り掛かりました。 このスーパーキャパシタというユニットは、マシンの電力制限による機動力を大容量のキャパシタで一時的に緩和することによって通常よりも長い時間機動力を得ることができるユニットとなっています。

この技術は多くの中国のチームが使用していてそれを見習う形で導入しました。日本語の資料が少なかったため構想から設計、開発までにかなりの時間を必要としました。 回路は電力制限を守って充電を行う回路とスーパーキャパシタが乗っている回路の2つからなっています。

上図は電力制限を守って充電を行う回路で、降圧DCDCコンバーターをベースに設計されました。
電流と電圧を計測する回路から電力を計算し電力制限を守るような制御を行っています。

上図はスーパーキャパシタの回路で、2.7V 50Fのキャパシタを10個直列にし、27V 5Fのキャパシタを実装しています。
各コンデンサ間には電圧のバランスを取るための抵抗、周波数特性をよくするためのセラミックコンデンサ、逆接対策のダイオードが入っており、耐圧が十分に取れない分安全性は高く設計しています。
まだまだ未完成な部分も多く、課題点も色々と残っています。

今回の回路の紹介はここまでです!
次回はRoboMaster2019 Japan ウィンターキャンプに出場した歩兵ロボットの制御について解説します!
お楽しみに!!

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