【How to join?】RoboMaster出場に必要なロボットについて

RoboMaster出場に必要なロボット

RoboMasterに出場するロボットには必須で作らなければいけないものと任意で作るものがあり、必須ロボットが全ての事前審査（試合毎に実施）を通過すると、試合に参加することができます。

任意ロボットが出場していない場合、ロボットのHPはジャッジシステムのサーバーに0と表示されます。第1ラウンド終了後、第2ラウンドからは最少出場ロボットの条件はありません。

1)出場ロボットの種類

ロボットの種類	番号	数量	製作の種類	属性
歩兵ロボット	3/4/5	3	必須	国際予選、復活戦、中国本戦
歩兵ロボット	3/4/5	2		国内地区予選
ヒーローロボット	1	1		国内地区予選、国際予選、復活戦、中国本戦
エンジニアロボット	2	0-1	任意
空中ロボット	6
哨兵ロボット	7

ヒーローロボット
歩兵ロボット
エンジニアロボット
空中ロボット
哨兵ロボット

2)各ロボットの詳細

歩兵ロボット

歩兵ロボットは必須ロボットで、国内予選では各チーム2台まで出場可能です。国際予選と中国本戦では各チーム3台まで出場可能です。毎ラウンド開始時、歩兵ロボットのレベルは1となります。

＜試合での役割・特徴＞
・17mm球を発射可能。
・小型軽量の特徴を生かして、フィールド内を軽快に動き回り、敵ロボットを囲い込んで射撃など、チームプレイで試合展開を優位に進めます。
・初期球数は0、試合開始後補給センターから17mm球を補給できます。
・初期HP：200
・電源電圧：30V
・トータル電源容量：200Wh
・シャーシパワー：80W
・球発射初速度上限：30m/s

ロボットレベル	最大HP	最大銃口熱量	冷却値(s)	レベルアップのため、必要な経験値	破壊された時、獲得する経験値
レベル1歩兵	200	240	40	3	2.5
レベル2歩兵	250	360	60	6	5
レベル3歩兵	300	480	80	–	7.5

●FUKUOKA NIWAKA 2018モデル
・重量：14.25㎏
・サイズ：550×520×500mm
・前輪はリジッドサスペンション仕様。後輪はサス機構なし。
・球補給用ホッパー上部固定式。
・画像認識用カメラ＆MANIFOLDによる自動照準モード搭載。
・CFRPを多用した軽量化ボディ。
・42mm球対策用防護ネット装備。
・材料費：約39万円（主催者指定部品：14万円，本体：25万円）
・製作期間：約3カ月

＜サイズ規定＞
■最大重量：20kg
■最大初期サイズ：600×600×500mm
■最大展開サイズ：700×700×600mm

ヒーローロボット

ヒーローロボットは必須ロボットで、各チーム1台が出場可能です。毎ラウンド開始時、ヒーローロボットのレベルは1となります。

＜試合での役割・特徴＞
・17mmと42mmの2種類の球を発射できます。
・出場ロボット中、唯一42mm球（HPダメージが17mm球の10倍の100）を発射できるロボットなので、最も攻撃力が高く、チームの中心プレーヤーロボットです。
・17mmと42mmの2種類の球を発射できます。
・攻撃力が高く、1対1の対戦に強いので、試合を優位に進めるための重要な役割を担っています。
・42mm球をエンジニアロボットから補給可能です。2019年ルールから、自力で42mm球を取ることはできません。
・初期球数は0、試合開始後補給センターから17mm球、エンジニアロボットから42mm球を補給できます。
・初期HP：300
・電源電圧：30V
・トータル電源容量：200Wh
・シャーシパワー：80W
・球発射初速度上限：17mm球30m/秒、42mm球16.5m/秒

ロボットレベル	最大HP	最大銃口熱量	冷却値(s)	レベルアップのため、必要な経験値	破壊された時、獲得する経験値
レベル1ヒーロー	300	240	20	8	7.5
レベル2ヒーロー	500	360	40	12	10
レベル3ヒーロー	700	480	60	–	15

●FUKUOKA NIWAKA 2018モデル
・重量：29.95㎏
・サイズ：800×700×800mm
・前輪独立懸架。
・自力で、資源島の球を取りに行ける。（2019年ルールでは不可）
・画像認識用カメラ＆MANIFOLDによる自動照準モード搭載。
・アルミボディ。
・プラダンでボディ補強。
・材料費：約41万円（主催者指定部品：16万円，本体：25万円）
・製作期間：約4カ月

＜サイズ規定＞
■最大重量：35kg
■最大初期サイズ：800×800×800mm
■最大展開サイズ：1200×1200×1200mm

3)ジャッジシステム

RoboMasterの大きな特徴の一つが、完成されたジャッジシステムにあります。全てのロボットは、主催者から提供されるジャッジシステムを必ず規定通りに搭載しなければいけません。（ジャッジシステム使用マニュアル参照）試合中、各出場ロボットのHP、発射した球の初速度、シャーシパワーなどのデータはリアルタイムでジャッジシステムのサーバー及び、操縦室のパソコンに反映されます。ロボットの状態の把握、反則の判定、試合状況の可視化などの大部分をシステム化することにより、スムーズで公平な試合進行が可能になっています。

ジャッジシステムとは、競技中にロボットの状態を計測し、主に以下の機能を有します。

・HPの管理
・消費電流のリアルタイム計測
・被球当たり判定
・球射出速度計測
・ゾーン侵入判定
・ロボット視点映像伝送
・自己位置計測
・マイコンとの通信（上記情報の送信）

ジャッジシステムの各モジュール

マスターモジュールジャッジシステムの本体。システム全体の動作を監視し、人間とコンピュータの相互作用、無線通信、およびステータス表示を統合します。
ライトモジュールHPを表示するLEDバー。
電源管理モジュール消費電力の監視を行います。
装甲モジュール被球を検出するセンサ。ひずみゲージによって衝撃を検知します。SmallとLargeの2種類があり、ロボットごとに大きさ、搭載数が変わります。
17mm球速度測定モジュール射出する球の速度と射出頻度を計測します。球を射出すると「熱量」が増加し、熱量が上限を超えるとペナルティとしてHPが奪われます。42mm用のモジュールもあります。
RFIDモジュールNFC（近距離無線通信）により、フィールドに埋め込まれているICカードを検知し、回復ゾーンなどの上にいることを認識します。ロボットのシャーシ底面に取り付けます。
UWBモジュールUWB測位システムにより、フィールド内でのロボットの自己位置を計測します。ビーコンはフィールド端に4〜6個設置されます。
画像転送モジュール（左側: 発信機）ロボット視点のリアルタイムHD映像を受信機に無線で伝送します。
（右側: 受信機）発信機から受け取った映像をHDMIポートから出力します。操縦席のパソコンに取り付けます。